HaricotVert- a écrit :Bonjour je suis nouveau sur ce forum et j'ai une question à propos de la fermeture géometrique
J'ai a trouver une relation entre la position du verin et la position angulaire du mors d'une ponce de robot manipulateur, j'ai fait le schema cinematique, le parametrage et je vois pas comment trouver une relation egale a 0 ( la sorte de relation de chasles)
J'ai pensé a rajouté un repère où l'axe (O,x3) passerait par O et par C, on aurait alors la distance OC fixe mais je retrouve avec des calucls bizarre à la fin
Je met une photo du schema cinematique pour me faire mieux comprendre
Je sais pas si la page wikimeca te permettra d'y voir plus clair, dis-nous si elle te suffit pas :
http://wikimeca.org/index.php?title=Loi ... %A9canisme