Fermeture géometrique

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Re: Fermeture géometrique

Message par bullquies » 24 oct. 2014 20:54

HaricotVert- a écrit :Bonjour je suis nouveau sur ce forum et j'ai une question à propos de la fermeture géometrique

J'ai a trouver une relation entre la position du verin et la position angulaire du mors d'une ponce de robot manipulateur, j'ai fait le schema cinematique, le parametrage et je vois pas comment trouver une relation egale a 0 ( la sorte de relation de chasles)
J'ai pensé a rajouté un repère où l'axe (O,x3) passerait par O et par C, on aurait alors la distance OC fixe mais je retrouve avec des calucls bizarre à la fin

Je met une photo du schema cinematique pour me faire mieux comprendre

Je sais pas si la page wikimeca te permettra d'y voir plus clair, dis-nous si elle te suffit pas :

http://wikimeca.org/index.php?title=Loi ... %A9canisme
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Re: Fermeture géometrique

Message par bullquies » 24 oct. 2014 23:04

pas du tout ^^
donc quand on projette
quand on projette quel vecteur sur quelle droite ?

je sais pas si ça va t'éclairer, mais il y a deux projections à faire : une sur l'axe x, et une sur l'axe y :)
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django

Re: Fermeture géometrique

Message par django » 24 oct. 2014 23:07

Essayer d'exprimer la position relative de O et de C dans un repère associé à un solide mobile est franchement chronophage (ce n'est pas ce que tu comptais faire). Il faut que tu exprime cette position vectoriellement dans le repère associé à ton bati: quelque chose du genre $ \vec {OC}=L \vec {x_0}+H \vec {y_0} $

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