Bonjour , je voudrais etablir la fonction de transfert d'un accelerometre + gyroscope mais je ne vois pas comment faire .
Toute aide est la bienvenue .
Merci d'avance.
Modelisation d'un accelerometre gyroscope
Re: Modelisation d'un accelerometre gyroscope
établir une fonction de transfert ca veut dire que tu as défini un signal d'entrée, un signal de sortie, et que tu sais modéliser ou exprimer ce qui se passe pour passer de l'un à l'autre. (et que le système est à peu près linéaire)
Est-ce déjà fait?
Est-ce déjà fait?
The Axiom of Choice is obviously true, the Well-Ordering Principle is obviously false, and nobody knows about Zorn's Lemma. - Jerry Bona
Re: Modelisation d'un accelerometre gyroscope
Mon signal d'entrée est l'angle de rotation appliquée au capteur accl+gyr et le signal de sortie est l'angle et la vitesse de rotation mais c'est ce qui se passe entre les deux que je n'arrive pas à determiner
Re: Modelisation d'un accelerometre gyroscope
J'utilise une carte MPU 6050 normalement la sortie dépend de la sensibilité qu'on fixe à la carte donc je pense que je pourrais la modéliser par un bloc proportionnel , celà vous semble-t-il juste ?
Re: Modelisation d'un accelerometre gyroscope
Bonjour,
Je ne comprends pas vraiment ce que tu cherches à faire.
Evidemment, le but d'une centrale inertielle c'est de retourner ces angles et vitesses angulaires (ou qqch de lié).
Mais il n'y a pas soudain un angle qui apparait quelque part qui correspond comme par hasard à l'angle qui t'intéresse.
Tu as des gyromètres qui sont sensibles aux vitesses angulaires, et qui peuvent par divers mécanismes créer une tension électrique liée à ces vitesses angulaires.
(https://www.quora.com/How-does-a-MEMS-gyroscope-work pour plus de détails, c'est très intéressant)
Si je me souviens bien, pour les angles, c'est en combinant les données de l'accéléromètre et en intégrant ce qu'on obtient par le gyromètre.
Pour l'accéléromètre, si tu connais ax ay az et que tu sais que g est verticale, tu peux trouver l'orientation de l'accéléromètre.
Pour le gyromètre, tu intègres les vitesses angulaires. (d'où l'inévitable drift)
Donc de tout ceci, que cherches-tu à modéliser exactement? Tout le processus étape par étape? Une partie du processus?
sachat que la fin, si tu veux qqch qui marche à peu près, tu as ça http://4.bp.blogspot.com/_0WqvZGCpIpI/T ... entary.png
Je ne comprends pas vraiment ce que tu cherches à faire.
Evidemment, le but d'une centrale inertielle c'est de retourner ces angles et vitesses angulaires (ou qqch de lié).
Mais il n'y a pas soudain un angle qui apparait quelque part qui correspond comme par hasard à l'angle qui t'intéresse.
Tu as des gyromètres qui sont sensibles aux vitesses angulaires, et qui peuvent par divers mécanismes créer une tension électrique liée à ces vitesses angulaires.
(https://www.quora.com/How-does-a-MEMS-gyroscope-work pour plus de détails, c'est très intéressant)
Si je me souviens bien, pour les angles, c'est en combinant les données de l'accéléromètre et en intégrant ce qu'on obtient par le gyromètre.
Pour l'accéléromètre, si tu connais ax ay az et que tu sais que g est verticale, tu peux trouver l'orientation de l'accéléromètre.
Pour le gyromètre, tu intègres les vitesses angulaires. (d'où l'inévitable drift)
Donc de tout ceci, que cherches-tu à modéliser exactement? Tout le processus étape par étape? Une partie du processus?
sachat que la fin, si tu veux qqch qui marche à peu près, tu as ça http://4.bp.blogspot.com/_0WqvZGCpIpI/T ... entary.png
The Axiom of Choice is obviously true, the Well-Ordering Principle is obviously false, and nobody knows about Zorn's Lemma. - Jerry Bona
Re: Modelisation d'un accelerometre gyroscope
Merci pour vos reponses je suis tout a fait d'accprd avec vous je vous explique plus en detail ce que j'ai fait .
Comme vous l'avez bien expliqué dans votre message je dois utiliser les deux données celles de l'accélerometre et du gyroscope pour pouvoir en déduire un angle .
La centrale inertiel que je possède comporte un filtre interne qui renvoie directement l'angle mais c'est une boite noire on a aucunr information sur le fonctionnement de ce programme donc j'ai utiliser un filtre PID qui marche sa modélisation je pense est immédiate mais la partie qui me manque cest comment on obtient ces valeurs brutes j'ai vu sur internet que je devais modéliser le fonctionnement mecanique de l'accelerometre mais je trouve cela difficile à mon niveau donc je me demandais comment je pouvais modéliser ce bloc ?
Comme vous l'avez bien expliqué dans votre message je dois utiliser les deux données celles de l'accélerometre et du gyroscope pour pouvoir en déduire un angle .
La centrale inertiel que je possède comporte un filtre interne qui renvoie directement l'angle mais c'est une boite noire on a aucunr information sur le fonctionnement de ce programme donc j'ai utiliser un filtre PID qui marche sa modélisation je pense est immédiate mais la partie qui me manque cest comment on obtient ces valeurs brutes j'ai vu sur internet que je devais modéliser le fonctionnement mecanique de l'accelerometre mais je trouve cela difficile à mon niveau donc je me demandais comment je pouvais modéliser ce bloc ?