Vecteur vitesse

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prépa1002
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Vecteur vitesse

Message par prépa1002 » mer. nov. 02, 2016 10:04 am

Bonjour,
je voudrais vérifier que mon calcul du vecteur vitesse est bon.
J'ai ces documents :
[attachment=0]unnamed.jpg[/attachment]
et
[attachment=1]unnamed (1).jpg[/attachment]

et le calcul de mon vecteur est ici:
[attachment=2]robot ABB.png[/attachment]

Merci d'avance pour votre aide
Fichiers joints
unnamed.jpg
unnamed.jpg (94.36 Kio) Vu 1319 fois
unnamed (1).jpg
unnamed (1).jpg (191.98 Kio) Vu 1319 fois
robot ABB.png
robot ABB.png (30.01 Kio) Vu 1319 fois

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Cortez
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Re: Vecteur vitesse

Message par Cortez » mer. nov. 02, 2016 11:31 am

Pas homogène à des m/s. Il faut des points sur les angles. Et il y a des pbs de signes sur les vitesses angulaires.

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Re: Vecteur vitesse

Message par prépa1002 » mer. nov. 02, 2016 11:58 am

Le fait qu'il manque les points sur les angles c'est juste pcq je n'arrive pas à les mettre en vrai ils s'y sont (c'est vrai que j'aurais dû le préciser dsl).
la vitesse angulaire base 2 à base 0 c'est alpha -béta ?

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Cortez
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Re: Vecteur vitesse

Message par Cortez » mer. nov. 02, 2016 12:00 pm

Non c'est béta point. Béta est bien l'angle qui va de z0 vers z2 donc qui positionne B2 par rapport à B0. D'où la vitesse angulaire.

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Re: Vecteur vitesse

Message par prépa1002 » mer. nov. 02, 2016 12:23 pm

D'accord parce qu'il est écrit de faire attention au sens des angles et à leur signe du coup j'ai pensé que comme l'angle allait dans le sens contraire il faudrait un signe moins. Et pour le deuxième l'angle qui va de zo vers z3 c'est bien gamma -bêta?

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Re: Vecteur vitesse

Message par Cortez » mer. nov. 02, 2016 12:30 pm

La figure fournie est pour une position particulière, tes expressions doivent être valables dans le cas général. Béta point est algébrique, il pourra être négatif ça ne pose aucun problème.
Pour l'angle qui va de z0 vers z3 c'est béta + gamma, il suffit de regarder la figure. Les angles sont orientés.

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Re: Vecteur vitesse

Message par prépa1002 » mer. nov. 02, 2016 12:57 pm

D'accord je vois ce que vous voulez dire! Du coup si je remplace par les bons angles est ce que le résultat que j'ai trouvé est correct?

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Re: Vecteur vitesse

Message par Cortez » mer. nov. 02, 2016 12:58 pm

Avec les bons signes et les points oui.

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Re: Vecteur vitesse

Message par prépa1002 » mer. nov. 02, 2016 1:00 pm

D'accord génial merci beaucoup de m'avoir accordé autant de temps !

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