TP SI robot Poppy Loi d'entrée sortie

[baptmaro]

Bonjour, je suis en prepa TSI et je dois réaliser un TP sur le robot Poppy ergo jr. Le but du TP est de pouvoir déterminer la position de la main du robot en fonction des angles moteur puis en déduire l'ouverture lorsque les bras sont symétriques.
Pour commencer j'ai déjà réalisé un schéma cinématique plan et un dans l'espace. Ensuite je dois faire tout le travail de loi d'entrée sortie. Le problème est que les moteurs de la partie du haut ont leurs composantes qui changent quand les moteurs du bas bougent ect ....

Voici les photos des schéma cinématiques. Pouvez vous me dire déjà si ils sont bons et comment procédé pour la suite svp.

PS: Notre professeur nous a dis de choisir seulement 3 moteurs !




Merci d'avance.

[Cortez]

Image pas visible pour moi.
Et objectif pas très clair... On te demande quoi exactement ? ("tout le travail de loi...")

[baptmaro]

Excusez moi, alors on me demande de déterminer la position de la main du robot en fonction des angles moteur puis en déduire l'ouverture lorsque les bras sont symétriques. Pour ce faire il faut passer par un schéma cinématique paramétré afin de réaliser la loi d'entrée sortie du système.
En ce qui concerne les photos je n'arrive pas à les envoyés à partir du site, y a t-il un autre moyen pour vous les faire parvenir?

Merci d'avoir répondu.