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Bonsoir,

Je m'interrogeais pour trouver la FTBO(p) = theta(p)/ecart(p)



J'ai du mal avec le Kr... Je vois bien la boucle imbriquée mais je ne vois pas comment mettre le Kr dans ce bazar...

Si quelqu'un peut me donner une indication, ce serait cool.

tu as theta(p) = H(p)/p * (Kr*theta(p) + Cm(p))

Tu peux déplacer le point de prélèvement de la rétroaction avec Kt et le déplacer vers la droite en rajoutant une multiplication par p dans la rétroaction.
Il ne te reste plus ensuite qu'à traiter la petite boucle en haut à droite en lui appliquant la formule de Black puis ensuite à la boucle dont Kt.p est la rétroaction. Ensuite la FTBO est directe.

Merci à vous deux, c'est les deux méthodes que je recherchais !

J'ai d'autres questions :

-Il n'y a pas d'intégrateur en amont de la perturbation, on peut donc en déduire que le système est sensible aux perturbations, exact ?
-Cependant on a un intégrateur à la fin de la chaîne directe, le système devrait être précis pour une entrée en échelon non ?

Détermine ta FTBO. Si elle est de classe 1, ton erreur statique est nulle. Mais je ne suis pas bien sûr que la FTBO soit de classe 1 ici

Effectivement, je l'ai calculée et elle est pas de classe 1.

Merci pour votre aide.