Le caddie autonome

Une petite question sur votre TIPE...

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Whisond
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Le caddie autonome

Message par Whisond » dim. août 19, 2018 11:13 am

Bonjour,
j ai pour but de realiser un projet TIPE qui porte sur le caddie autonome. Passant l annee prochaine en classe PT, j avais dans un premier temps pour but de gerer les mouvements du caddie (se rendre a une destination, detection d obstacle), puis de m attarder sur la saisi du produit. Bien que cela me paraissait un peu vague (et surtout difficile a realiser en 2 ans), c etait tout de meme faisable selon mes profs.
Mon probleme : j ai du mal a trouver une "partie theorique" pour mon sujet ? J avais pensé a l etude de la trajectoire (mais difficile a faire un lien avec mes chapitres de physique) ou encore des etude statique portant sur le bras lors de la saisi du produit (etude du couple moteur necessaire etc...).
Auriez vous une idee svp ?
Merci encore.
ps : j ai pour l instant concu un algorithme pour que mon systeme puisse eviter les obstacles. Je peut tout le temps raccourcir mon projet s il le faut...

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Hibiscus
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Re: Le caddie autonome

Message par Hibiscus » dim. août 19, 2018 11:24 am

Pourquoi ce besoin d'une partie theorique ?
Une etude des limites de ton systeme, de sa precision, de ces erreurs, sera tout aussi bienvenue.
Lycée Masséna (Pcsi-PC*)
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MaxD
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Re: Le caddie autonome

Message par MaxD » lun. août 20, 2018 1:30 am

Un conseil : n'essaye de ne pas faire trop ''grandiose'' et compliqué, même si ça te plaît, et même si c'est une vraie passion pour toi.
Relis les pages et les pages de témoignages de passage de TIPE, essaye de faire un truc classique qui se tienne et que tu connaisses parfaitement, en prévoyant toutes les questions tordues et très loin du sujet que le jury pourra te poser.
Tu as l'air motivé, mais malheureusement le TIPE n'est pas une épreuve d'intelligence, d'innovation, de connaissances, de science, mais une simple épreuve de communication scientifique (comme Jamy quoi...). Et même parfois, ''ça tourne au drame'', avec un jury qui ne comprend pas ou fait exprès de ne pas comprendre votre présentation.
Le risque de faire quelque chose de trop aventureux et complexe est de se prendre un 0 pour plagiat, copie, vol... alors que tu auras tout fait toi-même. Ça arrive, certains jurys n'arrivant pas à admettre qu'un jeune de ton âge puisse faire un travail scientifique de qualité.
Attention, pour le TIPE, (et là je sors de la critique du jury, mais je parle de la théorie des programmes concernant le TIPE, tel qu'il nous est présenté, tel qu'on doit le faire) l'expérience est primordiale.
C'est très important. Quelles expériences proposes-tu ?
Normalement, tu dois débuter par l'expérience, ou plutôt c'est la pierre angulaire de ton projet.
En réalité, il faut une petite théorie, que tu peux mettre en expérience, puis faire des mesures en faisant varier différents paramètres (attention aux incertitudes, c'est important), voir si l'expérience colle à la théorie, si non expliquer pourquoi (soit l'hypothèse de départ est fausse, soit les conditions réelles sont telles qu'on observe des décalages), et proposer des arrangements pour coller à l'hypothèse s'il y a quelques incertitudes. Puis conclure et pourquoi pas, proposer d'aller un peu plus loin en généralisant ton exemple singulier à d'autres situations (c'est plutôt périlleux ça et on peut vite faire une sortie de route.)

Hazherty
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Re: Le caddie autonome

Message par Hazherty » lun. août 20, 2018 8:53 am

Le TIPE peut "porter" sur le caddie autonome, mais n'en traiter rigoureusement qu'un aspect.
Rien que sur des mouvements de bras articulés, le déplacement de véhicules, la localisation dans l'espace, on peut faire des dizaines de TIPE.

Il faut choisir un aspect qui t'intéresse, et qui ne soit ni trop simple (ça on se fait pas de soucis) ni trop complexe. La question à laquelle répond ton TIPE doit pouvoir être satisfaite par une ou deux expériences rigoureuses, et tu auras tout gagné.

Whisond
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Re: Le caddie autonome

Message par Whisond » dim. août 26, 2018 9:47 pm

Rebonjour,
déjà merci beaucoup pour vos réponses. Ayant tenu compte de vos conseils, j'ai donc choisi de m'orienter sur l'aspect "déplacement du robot". En premier année, j'ai pu débuter certaines expériences et programmation sur la détection d'obstacles à l'aide de capteurs ultrasonores, et je me posais la question suivantes :
le suivi par filoguidage est il envisageable pour un caddie autonome ? Cela permettrait de couplé filoguidage et détection d'obstacles (+système de webcam par ex.) qui pourrait etre un bon objet d étude. Ayant quitté l'idée du bras articulé, je compter tout de même m'intéresser également à la localisation du robot dans l'espace (meme si je pense que c est bien plus difficile que ca en à l'air). De ce fait, mon but serait :
permettre le robot de se déplacer d'un point A à un point B en évitant les obstacles.
Pensez vous que c est envisageable ou est ce tout le temps trop vague ?
Merci d'avance

Whisond
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Re: Le caddie autonome

Message par Whisond » jeu. août 30, 2018 1:06 am

Bon au final, j'ai reussi a trouve ce que je voulais faire !
Cependant, j ai un dernier petit ik...
Pour ce qui est de la detection d'obstacles (et son contournement), que puis je mettre en avant pour que ma presentation soit pertinente ? A par placer mes trois capteurs de sorte a eviter les angles morts, et a faire un algo bien badasse que le jury ne lira meme pas pour contourner l'obstacle, j ai du mal a evaluer la precision, stabilite du systeme sur ce type de demarche (bref, un truc un peu plus mathematique qu un simple algo si vs voyez ce que je veux dire ^-^).
Merci pour vos futures reponses..

Hazherty
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Re: Le caddie autonome

Message par Hazherty » jeu. août 30, 2018 1:08 pm

Si tu arrives à mettre ta chaîne de traitement acquisition <-> consigne <-> déplacement <-> nouvelle acquisition sous la bonne forme, tu peux étudier l'asservissement de la trajectoire.

Qualité du suivi de la consigne, résistance aux perturbations (ponctuelles ou systématiques comme le bruit des capteurs), influence des potentiels microcontrôleurs sur la latence (d'où le problème du temps réel pour certains systèmes complexes avec OS).

Il faut que tu mettes ton système simplifié sous une forme qui te permet de l'étudier, quitte à rajouter les effets réalistes mais plus complexes après.

zaza24
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Re: Le caddie autonome

Message par zaza24 » jeu. août 30, 2018 3:47 pm

n'avez vous pas de contacts auprès d'une filière mécatronique d'une école d'ingés près de chez vous ?
ou l'un de vos profs ne pourrait pas vous mettre en contact avec un ancien prépa qui aurait intégré une telle filière ?

Whisond
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Re: Le caddie autonome

Message par Whisond » jeu. août 30, 2018 5:33 pm

Bonjour,
déjà merci beaucoup pour vos réponses.
Helas je ne peux pas vraiment avoir de contact auprès d'une filière mécatroniques car les écoles d'ingés sont trop éloigné. Je vais tout de même essayer de trouver qq un qui ce connait bien dans le domaine. Sinon je suis encore en vacances, j'aurais plus d’interactions avec les profs à la rentrées, mais leur aide reste limité puisqu'ils ne peuvent consacrer bcp de temps avec moi.
Sinon, j'ai du mal a comprendre ce que veux dire Hazherty en parlant acquisition puis de nouvelle acquisition. Je comptais en réalité faire un asservissement de position à partir de codeurs incrémentaux. La résistance au perturbations s'avère être une très bonne idée, mais je ne sais pas du tout comment m y prendre, surtout pour la qualité de suivi de consigne. En effet, je suis sous arduino, et n'ayant pas vraiment de courbe a exploiter, j'ai du mal a savoir par ou dois je commencer...

Hazherty
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Re: Le caddie autonome

Message par Hazherty » jeu. août 30, 2018 9:10 pm

Ton arduino travaille sur des variables, que tu peux envoyer via un port série par exemple pour tracer une courbe. Il y a beaucoup de tutos sur la communication entre Arduino et PC, possiblement sans fil.

Quand je dis acquisition, traitement puis nouvelle acquisition, c'est l'enchainement standard des opérations. Je ne peux pas tout expliquer (surtout que tu as le temps pour comprendre et demander à tes profs :p) mais il ne faut pas voir les traitements des informations vers une consigne pour les moteurs comme une boite noire : décompose bien les différentes étapes.

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