Je ne comprends pas trop ce que tu écris. Il y a deux solutions (ou zéro) à $ \alpha_1 $ donné, comment le signe de ce dernier (signe d'un angle ?) pourrait-il servir à les discriminer ?Puffin a écrit : ↑11 nov. 2018 11:34"Correspond" j'imagine que c'est pour parler de continuité, autrement dit parmi les deux solutions on prend celle qui est la plus proche de la configuration courante. En robotique parallèle on parle de modes d'assemblage, ici le signe de $ \alpha_1 $ suffit à les discriminer.
A cosx+B sinx + C = 0
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Tu sembles oublier qu'on parle d'un problème de physique à la base.GaBuZoMeu a écrit : ↑12 nov. 2018 09:22Je ne comprends pas trop ce que tu écris. Il y a deux solutions (ou zéro) à $ \alpha_1 $ donné, comment le signe de ce dernier (signe d'un angle ?) pourrait-il servir à les discriminer ?Puffin a écrit : ↑11 nov. 2018 11:34"Correspond" j'imagine que c'est pour parler de continuité, autrement dit parmi les deux solutions on prend celle qui est la plus proche de la configuration courante. En robotique parallèle on parle de modes d'assemblage, ici le signe de $ \alpha_1 $ suffit à les discriminer.
J'avais des questions au début plutôt théoriques sur les équations, notamment est-ce que les deux méthodes de résolution sont équivalentes, mais passé ça, ça reste de la physique.
Tu as des conditions initiales (ce que tu devrais définir en maths car ça n'est pas quelque chose de classique en la matière) et ensuite tu fonctionnes par continuité.
Toujours en train de calculer des matrices de rotation
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Mais quel est ton problème, exactement ?
Tu sais, je publie en robotique, j'arbitre des articles pour des revues de robotique, je collabore avec des roboticiens directeurs de recherche. Les mécanismes quatre-barres, je connais. Mais là, je ne vois pas ce que tu demandes exactement. Pourrais-tu spécifier ton problème de manière précise ?
Tu sais, je publie en robotique, j'arbitre des articles pour des revues de robotique, je collabore avec des roboticiens directeurs de recherche. Les mécanismes quatre-barres, je connais. Mais là, je ne vois pas ce que tu demandes exactement. Pourrais-tu spécifier ton problème de manière précise ?
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Ce n'est plus la peine j'ai quitté la boite
Toujours en train de calculer des matrices de rotation
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Tu quittes une boîte entre 12h07 et 15h22 ? Ben dis-donc, tu es un rapide !
Re: A cosx+B sinx + C = 0
JO a toujours été très précoce.
Chaque vénérable chêne a commencé par être un modeste gland. Si on a pensé à lui pisser dessus.
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Il veut (voulait) savoir comment exprimer $ \alpha_1 $ en fonction de $ \alpha_2 $ pour piloter une bielle en contrôlant l'autre.GaBuZoMeu a écrit : ↑12 nov. 2018 12:15Mais quel est ton problème, exactement ?
Tu sais, je publie en robotique, j'arbitre des articles pour des revues de robotique, je collabore avec des roboticiens directeurs de recherche. Les mécanismes quatre-barres, je connais. Mais là, je ne vois pas ce que tu demandes exactement. Pourrais-tu spécifier ton problème de manière précise ?
Du coup même si deux solutions existent, il faut favoriser celle qui se trouve dans le mode d'assemblage courant. Ensuite, soigneusement éviter d'approcher d'une singularité ou bien être capable de détecter qu'on l'a franchie (ou non) pour toujours savoir dans quel mode d'assemblage on est afin de savoir quelle solution favoriser entre les deux (le cas échéant).
Et effectivement le signe de cet angle ne suffit pas à discriminer les deux solutions.
Re: A cosx+B sinx + C = 0
Le questionneur posait plutôt une question sur le modèle géométrique direct, semble-t-il (c'est la bielle 1 qui est active) :
Bref, tout dépend de quel type de mouvement on veut faire faire à la bielle n°2, et le questionneur n'a pas bien spécifié son problème. De toutes façons, il ne s'y intéresse plus.
Ensuite, il y a à voir quel type de singularité on veut éviter. Les singularités parallèles sont ici plus méchantes que les singularités sérielles.On a donc comme donnée d'entrée alpha1 et on cherche alpha2,
Bref, tout dépend de quel type de mouvement on veut faire faire à la bielle n°2, et le questionneur n'a pas bien spécifié son problème. De toutes façons, il ne s'y intéresse plus.