Des pivots d'après le dessin de la page 6.
Comme on est en régime établi tu peux virer toutes les dérivées de la vitesse, elles sont nulles. Il manque du Wm dans l'expression des puissances perdues par frottement ; on te dit que les frottements sont modélisés comme des frottements fluides. Donc des couples résistants proportionnels à la vitesse angulaire.
Et je ne pense pas qu'il y ait de p/(2.pi.N) en facteur de fm, il s'agit des frottement dans le pivot du rotor moteur. Faudrait revoir les signes aussi il me semble (puissance motrice positive, toutes les autres négatives).